“什麽四十？”唐躍抬頭問。
“小錘四十，大錘八十。”老貓探著爪子搭在電腦顯示器上，指頭勾了勾，“唐躍我把構建完畢的姿態運動方程給你發過去了，你算一下，用紙筆。”
唐躍被屏幕上密密麻麻的字母和算符嚇了一跳。
“為什麽你不直接讓工作站算？”唐躍一邊問，一邊從抽屜中抱出大摞的草稿紙，“敲敲鍵盤就好了啊。”
“因為我信不過它。”老貓伏案工作，“這台工作站最近經常出毛病，連續給我錯誤結果，比你還蠢。”
“最後一句話我就當沒聽到，這麽複雜的玩意要我用紙筆算……”唐躍打開筆蓋，上下掃視了一遍屏幕上的公式，“你想要我的老命，拿把水果刀來捅我一下就好了。”
“當年奧本海默計算鈾燃料的臨界質量也是用紙筆。”
“那是奧本海默！”
“但你站在巨人的肩膀上。”
“我站在巨人的肩膀上，又不代表我比巨人更高。”唐躍把屏幕上的公式謄抄在草稿紙上，開始按部就班地計算，公式雖然複雜，但並非什麽很考驗智商的問題，隻是連續進行矩陣變形，不超過大學數學的課程內容，純粹的筆杆子功夫。
“說起這個，我忽然想起一個老蘇聯笑話，說的是地獄裏有個規矩，誰在人間濫殺無辜，那麽在地獄中受害人的血將淹沒此人，某一天上帝巡視地獄，發現血隻淹沒到貝利亞的腿，上帝很奇怪，於是問他說你生前血債累累，為什麽血隻到你的腿？貝利亞回答說:因為……”
“姿態運動方程。”老貓把新的方程發了過來，同時瞄了他一眼，“注意那個q是姿態四元數向量。”
“三個歐拉軸方向，最後一個歐拉轉角吧？清楚。”唐躍點點頭，“我們接著說那個笑話，上帝很奇怪，於是問貝利亞，你血債累累，為什麽血液隻淹到了你的腿？貝利亞回答說:……”
“這裏有兩個模擬結果，第一個忽略撓性太
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