，把慕容延釗收用在軍中。廣順元年，郭威稱帝，建立後周政權，是為後周太祖。郭威稱帝後，慕容延釗被補官任西頭供奉官，曆任尚食副使、鐵騎都虞候。
顯德元年，郭威去世，郭威妻子柴皇後的侄子後周世宗柴榮繼位。柴榮繼位後，慕容延釗被改任為殿前都指揮使都校，兼任溪州刺史。
顯德元年三月，北漢趁郭威去世、柴榮初立之機，聯合遼國向後周大舉進攻，柴榮率兵反擊，雙方在高平（今山西高平）大戰。慕容延釗擔任左先鋒，在這場敵強我弱的戰役中，衝鋒陷陣，奮力拚殺，為後周取得高平之戰的勝利立下了汗馬功勞，因功被授任為虎捷左廂都指揮使、兼任本州團練使，不久升任為殿前都虞侯、兼任睦州防禦史。
顯德二年，慕容延釗跟隨柴榮征伐南唐，改任龍捷左廂都校、沿江馬軍都部署。回到京師，仍任殿前都虞候，出京任鎮淮軍都部署。
顯德五年，柴榮在迎鑾江口，聞報南唐有數百艘船隻停泊在東州，立即下令命慕容延釗與右神武統軍宋延渥前往攻擊。慕容延釗率領騎兵從陸路出發，宋延渥督領水師沿江前進，兩軍密切配合，大敗南唐水師。由於慕容延釗再次在奪取淮南十四州的戰爭中戰功卓著，淮南平定後被升任為殿前副都指揮使、兼任淮南節度。
顯德六年，柴榮去世，其子後周恭帝柴宗訓繼位，改任慕容延釗為鎮寧軍節度，充任殿前副都點檢，又任北麵行營馬步軍都虞候。這個時候的宋太祖趙匡胤是後周的殿前都點檢，二人一正一副，互相極為友善，趙匡胤常以兄禮待慕容延釗，甚至在趙匡胤後來成了宋太祖，每次派遣使者慰問，有時還以兄稱呼他，可見二人交情極深。
建隆元年正月，時任殿前都點檢的趙匡胤與趙普、趙光義等心腹密謀安排人謊報遼國與北漢勾結大舉南侵，要求後周中央禁軍急速派兵抵禦。宰相範質、王溥立即派趙匡胤率軍出征，慕容延釗率領先頭部隊首先出發。趙匡胤在陳橋發動兵變，篡奪後周政權，建立北宋，是為宋太祖。當時，慕容延釗正手握重兵屯駐真定（今河北正定），趙匡胤遣使諭旨，允許他隨
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